cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_225748
收藏Hugging Face2026-05-17 更新2026-05-17 收录
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资源简介：
这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习任务。数据集采用starpilot_yam_gripper机器人采集，包含7个训练集片段，总计7286帧数据，帧率为30fps。数据特征包括14维动作数据（如机械臂位置、旋转和夹爪宽度）、32维状态观测数据（如编码器角度、IMU数据和位姿信息），以及来自多个视角的RGB图像和深度图像（包括左右腕部摄像头和基座摄像头），图像分辨率为480x640或768x1024。数据格式为parquet，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning tasks. The dataset is collected using the starpilot_yam_gripper robot, containing 7 training episodes with a total of 7286 frames at a frame rate of 30fps. Data features include 14-dimensional action data (e.g., arm position, rotation, and gripper width), 32-dimensional state observation data (e.g., encoder angles, IMU data, and pose information), as well as RGB and depth images from multiple perspectives (including left and right wrist cameras and a base camera), with image resolutions of 480x640 or 768x1024. The data format is parquet, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-17
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_225748
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- Codebase 版本: v3.0
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 总集数 (Episodes): 7
- 总帧数 (Frames): 7286
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集划分: 所有数据 (0:7) 用于训练
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 包含两个机械臂的关节位置和夹爪宽度（arm1 和 arm2 各 7 维） |
| observation.state | float32 | [32] | 包含两个机械臂的编码器角度、IMU 数据、位姿、夹爪状态等 |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 左腕部相机 RGB 图像，H.264 编码，30fps |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | (480, 640, 3) | 左腕部相机深度图像，H.264 编码，30fps |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 右腕部相机 RGB 图像，H.264 编码，30fps |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | (480, 640, 3) | 右腕部相机深度图像，H.264 编码，30fps |
| observation.images.base_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 底座相机 0 RGB 图像，H.264 编码，30fps |
| observation.images.base_1_camera_rgb_image | video | (768, 1024, 3) | 底座相机 1 RGB 图像，H.264 编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
动作和状态详细说明
动作 (action) 维度名称
| 索引 | 名称 |
|---|---|
| 0-6 | arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width |
| 7-13 | arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width |
状态 (observation.state) 维度名称
- arm1: arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz, arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw, arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m
- arm2: arm2_enc_deg, arm2_imu_ax, arm2_imu_ay, arm2_imu_az, arm2_imu_gx, arm2_imu_gy, arm2_imu_gz, arm2_pose_x, arm2_pose_y, arm2_pose_z, arm2_pose_qx, arm2_pose_qy, arm2_pose_qz, arm2_pose_qw, arm2_gripper_open, arm2_gripper_distance_m
