p13
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/zeuzei/p13
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，5582帧数据，1个任务。数据以parquet和mp4视频格式存储，包含机器人动作状态（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和腕部摄像头图像（480x640分辨率，30fps）等多种特征。
提供机构：
zeuzei
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: p13
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总片段数: 10
- 总帧数: 5582
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 数据块大小: 1000
- 数据集划分: 所有10个片段均用于训练（
train: 0:10）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节滚动、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态，与动作维度相同 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，编码av1，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，编码av1，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集用途
该数据集使用 LeRobot 创建，适用于机器人操作任务的模仿学习、行为克隆等研究。数据集包含从顶部和腕部两个视角的摄像头视频，以及机器人的关节状态和动作数据。
