dataset_2_20260813_143618

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：dataset_2_20260813_143618

数据集提供者：Sanjaya-LeRobot

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（Robotics）

创建工具：LeRobot

数据集内容

该数据集由LeRobot框架创建，包含机器人操作相关的数据，具体包括动作指令、状态观测以及腕部相机图像。

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据规格

• 帧率（FPS）：30
• 总回合数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：1794
• 总任务数：1
• 数据划分：训练集（train）包含全部2个回合（0:2）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态观测（与动作维度一致）
observation.images.wrist	视频 (video)	480×640×3	腕部相机图像，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作维度说明

动作和状态观测均包含以下6个维度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

文件结构

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json，包含数据集版本（v3.0）、特征定义、数据统计等信息

数据量

• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小：1000

可视化

可通过LeRobot可视化工具查看该数据集，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Sanjaya-LeRobot/dataset_2_20260813_143618