pick_vinyl_tape_red_from_rack

该数据集与LeRobot相关，属于机器人技术类别。它包含了与机器人运动和观察相关的各种特征，如状态、速度、力和来自多个摄像头的图像。数据集由50个片段、25,000帧组成，并按照特定的数据文件和视频文件路径结构进行组织。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_vinyl_tape_red_from_rack
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 总情节数: 50
• 总帧数: 25000
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
• observation.velocity
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
• observation.effort
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
• observation.images.cam_high
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: channels, height, width
• observation.images.cam_low
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度名称: channels, height, width

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

元数据

• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]