p2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，4490帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作、观测状态、图像（顶部和手腕视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：zeuzei/p2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：4490
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部用于训练（0-9号片段）

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 包含关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 包含关节：与动作特征相同

观测图像 (Observation Images)

• 顶部相机 (top)：视频格式，分辨率 480×640，3通道，编码为AV1，30 FPS
• 腕部相机 (wrist)：视频格式，分辨率 480×640，3通道，编码为AV1，30 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp)：float32，1维
• 帧索引 (frame_index)：int64，1维
• 片段索引 (episode_index)：int64，1维
• 索引 (index)：int64，1维
• 任务索引 (task_index)：int64，1维

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4