so100_obj_to_bin_v2

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人类型so100的操作任务。数据集包含5个episodes，2902帧，10个视频，涵盖了动作、观察状态、图像等多种数据类型。具体包括机器人的肩部、肘部、腕部等多个关节的动作数据，以及来自顶部和侧面的图像观察数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, obj_to_bin

数据集描述

• 主页: 无提供
• 论文: 无提供
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 5
• 总帧数: 2902
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.top0 和 observation.images.side1)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无提供