eval_act

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot项目创建。它包含10个总集，共3599帧数据，涉及一个任务。数据集针对so101_follower机器人类型，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样6个关节位置）、以及来自头顶和腕部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率480x640，3通道RGB，30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人控制和学习任务，适用于训练和评估机器人行为模型。

原始信息汇总

数据集概述：eval_act

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（robotics）
• 标签： LeRobot
• 主页： 暂缺
• 论文： 暂缺

数据集规模

• 任务数量： 1
• 总片段数： 10
• 总帧数： 3599
• 帧率（fps）： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据块大小（chunks_size）： 1000
• 数据集划分： 训练集（train）包含全部10个片段（0:10）

数据格式与结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 数据路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置： default，数据文件为 data/*/*.parquet

特征字段

• action（动作）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state（观察状态）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.overhead（俯视图像）：
  • 数据类型：video
  • 尺寸：480×640×3
  • 编码：av1，像素格式yuv420p，帧率30fps
• observation.images.wrist（腕部图像）：
  • 数据类型：video
  • 尺寸：480×640×3
  • 编码：av1，像素格式yuv420p，帧率30fps
• timestamp（时间戳）： float32，维度1
• frame_index（帧索引）： int64，维度1
• episode_index（片段索引）： int64，维度1
• index（全局索引）： int64，维度1
• task_index（任务索引）： int64，维度1

其他信息

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 引用信息（BibTeX）暂缺。