YunhengWang/NW_HKUST

## 1. 仓库目录结构

```text
NW_HKUST/
└── UAV_Video_Reconstruction/
├── processed/
│ ├── da3_1/
│ │ ├── 1/
│ │ │ ├── base_config.yaml
│ │ │ ├── camera_poses.txt
│ │ │ ├── intrinsic.txt
│ │ │ └── pcd.ply
│ │ ├── 2/
│ │ ├── ...
│ │ └── 10/
│ ├── da3_5/
│ │ └── ...
│ ├── infinitevggt_1/
│ │ └── 1..10/
│ │ ├── camera_poses.txt
│ │ ├── intrinsics.txt
│ │ └── pcd.ply
│ ├── mapanything_1000/
│ │ └── 1..10/
│ │ ├── camera_poses.txt
│ │ ├── intrinsics.txt
│ │ └── pcd.ply
│ └── pi3x_100/
│ └── 1..10/
│ ├── camera_poses.npz
│ └── pcd.ply
└── vis/
│ ├── da3_1/
│ │ ├── 1_0.00.glb
│ │ ├── 2_0.00.glb
│ │ ├── ...
│ │ └── 10_0.00.glb
│ ├── da3_5/
│ ├── infinitevggt_1/
│ ├── mapanything_1000/
│ └── pi3x_100/
└── raw/
├── 1920x1080/
├── 3840x2160/
└── ir/
```

## 2. `processed/`解释
`processed/` 用于存放**不同重建模型**或**不同参数设定**导出的结果文件夹
- `da3_1/`：使用 **Depth Anything 3** 模型，在 **帧间隔 = 1** 的数据设置上运行得到的结果。
- `da3_5/`：使用 **Depth Anything 3** 模型，在 **帧间隔 = 5** 的数据设置上运行得到的结果。
- `mapanything_1000/`：使用 **MapAnything** 模型，在 **最大帧数 = 1000** 的数据设置上运行得到的结果。
- `infinitevggt_1/`：使用 **InfiniteVGGT** 模型，在 **帧间隔 = 1** 的数据设置上运行得到的结果。
- `pi3x_100/`：使用 **Pi3X** 模型，在 **最大帧数 = 100** 的数据设置上运行得到的结果。

其中每个方法目录下按对应视频编号组织（如 `1/ ... 10/`）。在任意一个文件夹中，文件含义如下：
- `camera_poses.*`：相机外参/轨迹（逐帧位姿）。
- `intrinsic(s).txt`：相机内参（焦距、主点等）。
- `pcd.ply`：重建得到的点云（PLY）。
- `base_config.yaml`（若存在）：记录该序列处理与重建时的关键配置/参数。

## 3. `vis/`解释
`vis/` 用于存放**对应于 `processed/` 输出结果**的可视化文件，便于快速浏览与对比不同模型/参数设定下的重建效果。以 `vis/da3_1/1_0.00.glb` 为例，该文件存放了**由 `da3`（Depth Anything 3）在帧间隔为 1 的设置下输出的点云与相机外参/轨迹**的可视化结果，并与 `processed/da3_1/1/` 中的结构化输出（如 `pcd.ply` 与 `camera_poses.*`）一一对应。其中，文件名后缀 `0.00` 表示在导出可视化时进行了 **体素化下采样（voxel downsampling）**，体素大小为 **0.00**，即 **不进行下采样（保持原始点云密度）**。

## 3. `raw/`解释
`raw/` 用于存放**南方电网提供的原始视频数据**。在本项目的当前实验流程中，我们选用 `1920x1080/` 目录下的视频作为输入，并在此基础上进行抽帧与三维重建。