Airbot_MMK2_storage_egg_white_box

该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。它专注于机器人技术任务，特别是使用五指夹爪的机器人从桌子上捡起鸡蛋并将其放入储物盒中的操作。数据集包含43个总片段，6645帧，帧率为30 FPS，总大小为173.88 MB。使用了四个摄像头视角：头部RGB摄像头、左手腕RGB摄像头、右手腕RGB摄像头和正面RGB摄像头。场景设定为家庭厨房，操作对象包括鸡蛋和白色盒子。数据集结构遵循LeRobot格式，包含视频文件、状态数据、动作数据和元数据等组件。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_storage_egg_white_box 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Airbot_MMK2_storage_egg_white_box
• 任务类别: 机器人学
• 主要语言: 英语
• 数据格式: 基于 LeRobot 的扩展格式，与 LeRobot 完全兼容
• 许可证: Apache-2.0
• 访问条款: 使用此数据集需同意在研究/出版物中引用相关论文，并承诺不将数据集用于对人类受试者造成伤害的实验。

任务与场景

• 主要任务描述: 用手拿起桌子上的鸡蛋并将其放入储物盒中。
• 场景类型: 家庭环境 -> 厨房
• 涉及物体:
  • egg(unknown)
  • white_box(unknown)
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: five_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

传感器与硬件

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
  • cam_front_rgb
• 相机信息:
  • 所有四个相机视图 (cam_head_rgb, cam_left_wrist_rgb, cam_right_wrist_rgb, cam_front_rgb) 均具有相同规格：
    • 数据类型: 视频
    • 形状: 480x640x3
    • 分辨率: 640x480
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 坐标系定义: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian
  • 末端执行器旋转: end_rotation_dim
  • 末端执行器平移: end_translation_dim

数据集统计

指标	数值
总情节数	43
总帧数	6645
总任务数	7
总视频数	172
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视图数	4
数据集大小	173.88 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0 至 42

任务分解

子任务

此数据集包含 7 个不同的子任务：

1. 用左手夹爪将鸡蛋放入储物盒的左侧隔间 (索引: 0)
2. 用左手夹爪抓取鸡蛋 (索引: 1)
3. 结束 (索引: 2)
4. 用右手夹爪抓取鸡蛋 (索引: 3)
5. 异常 (索引: 4)
6. 用右手夹爪将鸡蛋放入储物盒的右侧隔间 (索引: 5)
7. null (索引: 6)

原子动作

• grasp
• pick
• place

数据结构与组织

文件组织模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成 1 个数据块，每个块大小为 1000。

目录树结构

Airbot_MMK2_storage_egg_white_box_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (31 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

数据特征

数据集包含以下主要特征（基于提供的 YAML 描述）：

• observation.images.cam_*_rgb: 来自四个相机的 RGB 视频观测数据。
• observation.state: 36 维浮点型机器人状态数据，包括左右臂各 6 个关节和左右手各 12 个关节的角度（弧度）。
• action: 36 维浮点型机器人动作数据，结构与状态数据对应。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。
• subtask_annotation: 子任务标注。
• scene_annotation: 场景标注。
• eef_sim_pose_state/action: 末端执行器模拟位姿状态/动作。
• eef_direction_state/action: 末端执行器方向状态/动作。
• eef_velocity_state/action: 末端执行器速度状态/动作。
• eef_acc_mag_state/action: 末端执行器加速度幅度状态/动作。

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多种学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

相关标签

• RoboCOIN
• LeRobot

贡献者与来源

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院 (BAAI) 的 RoboCOIN 团队。
• 标注者: 无标注者信息。
• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

版本信息

初始发布。