ffw_bg2_rev4_task_120_0102_jungmin_1_edit

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建。数据集包含机器人操作的相关数据，具体包括来自三个不同摄像头（头部摄像头、左右手腕摄像头）的图像观测、19维的机器人状态观测和19维的动作数据。数据集共包含10个episodes，3721帧，30个视频，涉及ffw_bg2_rev4型号机器人。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_120_0102_jungmin_1_edit
• 发布者: RobotisSW
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_bg2_rev4

创建工具

• 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 创建。
• 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

数据统计

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3721
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 所有情节（索引0至10）均用于训练。

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 数据类型为 video，形状为 [376, 672, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型为 video，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型为 video，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [19]。包含19个关节状态，具体为：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint。

动作特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [19]。包含19个关节动作，名称与 observation.state 中的关节列表一致。

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4

引用信息

• BibTeX: 待补充。