dataset1

该数据集是一个机器人相关数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含16个episodes，总计11071帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括机器人的状态观测（关节位置、末端姿态等）、动作数据（主控关节位置）、多视角图像观测（左、前、右视角，480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 16
• 总帧数: 11071
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件模式: data//.parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: double_piperx
• 数据划分: 训练集 (0:16)

特征字段

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float64
• 形状: [26]
• 描述: 包含左、右机械臂的关节状态位置和末端姿态。

动作 (action)

• 数据类型: float64
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右主控机械臂的关节状态位置。

图像观测 (observation.images)

• 左视图 (left)、前视图 (front)、右视图 (right):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。

可视化

• 可通过以下链接可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ToFour/dataset1

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失