so100_pi0_v1

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括动作、观察状态、图像（来自笔记本电脑、手机和顶部摄像头）以及时间戳等信息。具体来说，动作和观察状态都包含14个浮点型数据，分别对应左右机械臂的各个关节角度和夹持器状态。图像数据以视频形式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有6个episodes，2148帧，18个视频，1个任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Drenego/so100_pi0_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 6
• 总帧数: 2148
• 总任务数: 1
• 总视频数: 18
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:6)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左腕旋转、左夹持器、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕滚动、右腕旋转、右夹持器
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
  • 图像类型: laptop, phone, top
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: [More Information Needed]