task4_hil_new

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人技术相关的多种数据类型，如视频帧、图像、关节位置、夹持器位置等。数据集包含20个片段，总计9614帧，数据以parquet文件格式存储，并包含特定尺寸和格式的视频和图像数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： task4_hil_new
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/Zahardk/task4_hil_new
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot, libero, panda, rlds
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 20
• 总帧数： 9614
• 总视频数： 40
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 FPS
• 数据分割： 所有20个情节均用于训练
• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： fr3

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.images.exterior_image_1_left： 视频数据，形状 (720, 1280, 3)，帧率15，编码格式av1。
• observation.images.wrist_image_left： 视频数据，形状 (720, 1280, 3)，帧率15，编码格式av1。
• exterior_image_1_left： 图像数据，形状 (180, 320, 3)。
• wrist_image_left： 图像数据，形状 (180, 320, 3)。
• observation.state： 浮点数组，形状 (8)，包含关节0-6及夹爪状态。
• observation.human_intervention： 浮点数组，形状 (1)，表示人为干预。
• joint_position： 浮点数组，形状 (7)，表示关节位置。
• gripper_position： 浮点数组，形状 (1)，表示夹爪位置。
• wrench： 浮点数组，形状 (6)，表示力/力矩 (fx, fy, fz, tx, ty, tz)。

动作数据

• action.joint_position： 浮点数组，形状 (7)，目标关节位置。
• action.joint_velocity： 浮点数组，形状 (7)，目标关节速度。
• action.gripper_position： 浮点数组，形状 (1)，目标夹爪位置。
• actions： 浮点数组，形状 (8)。
• action.auto_action_gt： 浮点数组，形状 (8)，自动动作真值。

元数据

• timestamp： 浮点数组，形状 (1)，时间戳。
• frame_index： 整型数组，形状 (1)，帧索引。
• episode_index： 整型数组，形状 (1)，情节索引。
• index： 整型数组，形状 (1)，索引。
• task_index： 整型数组，形状 (1)，任务索引。

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供