green_cube_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: green_cube_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 5514
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:5)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示观测状态下的关节位置（同上）。
• observation.images.top: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示顶部摄像头图像（RGB，AV1编码，无音频）。
• observation.images.front: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示前部摄像头图像（RGB，AV1编码，无音频）。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供