0504-tidy-test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含180个episodes，总计55955帧，涉及3个任务。数据以parquet格式存储，包含机器人动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、前视和顶视图像（480x640分辨率，30fps）等多种特征。数据总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：0504-tidy-test

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称： 0504-tidy-test
• 任务类别： 机器人（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0

数据规模与结构

• 总片段数（Episodes）： 180
• 总帧数（Frames）： 55,955
• 总任务数（Tasks）： 3
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小： 200 MB（MP4格式）
• 分块大小： 1,000
• 数据集划分： 训练集（Train）包含所有180个片段（0:180）。

机器人类型

• 机器人型号： so_follower

数据特征

该数据集包含以下特征字段，每个特征都定义了其数据类型、形状和具体含义：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节的位置：shoulder_pan.pos， shoulder_lift.pos， elbow_flex.pos， wrist_flex.pos， wrist_roll.pos， gripper.pos。
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含与action相同的6个关节位置信息。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，帧率30fps。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，帧率30fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件位置

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件： meta/info.json