基于实时CT透视图像与力反馈的主从穿刺控制数据集

本数据集主要面向肺部等软组织穿刺手术机器人的主从控制精度验证与实时性需求建设。数据集基于北京理工大学智能机器人研究所的医疗机器人实验平台，通过Leica AT960激光跟踪仪及配套高精度反射球（精度达±3μm）与UR5e工业机器人协同产生。其背景源于国家重点研发计划中对穿刺手术精准度与系统响应延时的严格要求。主要内容记录了机器人末端在空间8个代表性位姿点的实际移动坐标、进针模组在5cm至15cm行程内的连续运动偏差，以及基于C++ std::chrono高精度计时工具获取的算法循环耗时和500Hz固定频率下的控制周期数据。数据体量约为1.30GB，涵盖了文档、原始数据表及高清测试视频。该数据集的建立为评估穿刺机器人在CT导航下的操作透明度与交互稳定性提供了核心物理凭证，对保障手术安全具有重要意义。