tacto_lerobot_left

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含姿态（位置和方向）、力/力矩等观测数据，以及线性/角速度、夹持器宽度等动作数据。数据集包含2个episodes，2447帧数据，视频数据帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: tacto_lerobot_left
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 2447
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (0:2)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

数据特征

观测数据

• observation.pose.position: 位置 (x, y, z)，数据类型为float32，形状为[3]。
• observation.pose.orientation: 姿态四元数 (w, x, y, z)，数据类型为float32，形状为[4]。
• observation.wrench.force: 力向量 (fx, fy, fz)，数据类型为float32，形状为[3]。
• observation.wrench.torque: 力矩向量 (tx, ty, tz)，数据类型为float32，形状为[3]。
• observation.images.exterior: 外部相机图像，数据类型为视频，形状为[3, 480, 640]（通道，高度，宽度）。视频信息：高度480像素，宽度640像素，编码格式为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频。

动作数据

• action.twist.linear: 线速度 (vx, vy, vz)，数据类型为float32，形状为[3]。
• action.twist.angular: 角速度 (wx, wy, wz)，数据类型为float32，形状为[3]。
• action.gripper.width: 夹爪宽度，数据类型为float32，形状为[1]。

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失