eval_so101-roller-brush-v2

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含5个总片段，3202帧，1个总任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、来自腕部和前部摄像头的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳和各种索引（帧索引、片段索引、任务索引等）。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101-roller-brush-v2
• 发布者: Natalish
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 3202
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（包含所有5个情节）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人平台

• 机器人类型: so101_7dof（7自由度机器人）

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_yaw.pos
  • wrist_roll.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_yaw.pos
  • wrist_roll.pos

观测图像：腕部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像：前部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

缺失信息

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供