frankas-funky-dance-moves
收藏Hugging Face2026-06-16 更新2026-06-16 收录
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https://huggingface.co/datasets/ev19347/frankas-funky-dance-moves
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
ev19347创建时间：
2026-06-16
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：frankas-funky-dance-moves
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
标签：LeRobot, tutorial
数据集结构与规模
- 机器人类型：Franka Panda
- 总片段数：2
- 总帧数：1185
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集 (0:2)
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front | 视频 | (480, 600, 3) | 前置摄像头图像，编码格式AV1，30 FPS |
| observation.images.pov | 视频 | (480, 600, 3) | 第一人称视角图像，编码格式AV1，30 FPS |
| observation.state | float32 | (10,) | 机器人状态，包含TCP位置/姿态与夹爪宽度 |
| action | float32 | (10,) | 动作指令，与state维度一致 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
状态/动作维度说明
observation.state 和 action 均包含10个维度：
tcp.x_mm,tcp.y_mm,tcp.z_mm：末端TCP位置（毫米）tcp.roll_sin,tcp.roll_cos,tcp.pitch_sin,tcp.pitch_cos,tcp.yaw_sin,tcp.yaw_cos：末端姿态（正弦/余弦表示）gripper.width_norm：夹爪宽度（归一化）
