eval_1_0_P1

这是一个机器人技术数据集，由LeRobot创建。数据集包含10个episodes的机器人操作数据，共计6791帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为10GB，视频文件大小为20GB。数据集记录了机器人6个关节(肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪)的位置数据，以及来自网络摄像头和手腕摄像头的视频数据(分辨率480x640，30fps)。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1_0_P1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 20000 MB

数据统计

• 总任务数: 1
• 总回合数: 10
• 总帧数: 6791
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有10个回合（索引0到10）

特征字段说明

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

网络摄像头图像

• 字段名: observation.images.webcam
• 数据类型: 视频
• 图像分辨率: 480×640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

腕部摄像头图像

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 图像分辨率: 480×640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据字段

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index: 回合索引，int64类型，形状[1]
• index: 数据索引，int64类型，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/RickRain/eval_1_0_P1
• 可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_1_0_P1