Pos_6

这是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含25个episodes，7403帧数据，主要用于机器人动作和观察状态的研究。数据集包含多种特征：动作数据(包含肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息)、观察状态数据(与动作数据相同的关节位置信息)、宏观和微观图像观察(480x640分辨率，30fps的视频数据)，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：Pos_6

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Nesaispas/Pos_6

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 工具创建

数据集结构（来自 meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：25
• 总帧数：7403
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部25个片段用于训练（train: "0:25"）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：包括肩部、肘部、腕部和夹爪的6个位置值（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	机器人观察状态：与动作相同的6个位置值
observation.images.macro	video	(480, 640, 3)	宏观视角图像（H.264编码，30fps，彩色，无音频）
observation.images.micro	video	(480, 640, 3)	微观视角图像（H.264编码，30fps，彩色，无音频）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

您可以通过 LeRobot 可视化工具 在线查看该数据集的内容。