deliver_bottle

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人操作相关的研究。数据集包含20个episodes，共7073帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、前视和腕部图像等多种特征。动作和观测状态数据均为9维浮点数组，分别代表机械臂各关节的位置和速度。图像数据包括前视和腕部两个视角，分辨率分别为480x640和640x480，视频编码为av1，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: deliver_bottle
• 发布者: ljrljr123
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与构成

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 7073
• 数据分割: 全部用于训练 (train: 0:20)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

数据结构与特征

数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

主要特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 描述: 包含机械臂关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）以及机器人基座速度（x方向速度、y方向速度、角速度）。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 描述: 与动作字段具有相同的结构和含义，代表观测到的机器人状态。

3. 观测图像 - 前视摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 腕部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 索引与元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失