light_a_candle_new

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。它包含各种特征，如观察状态、动作、图像、语言指令和其他元数据。数据集包含143个episodes，36,549帧和286个视频，帧率为15 fps。数据存储在parquet文件中，包括来自wrist_left和third_people视角的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： light_a_candle_new
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用格式： [信息缺失]

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/*/*.parquet
• 元信息文件： meta/info.json

数据规模

• 总情节数： 143
• 总帧数： 36549
• 总任务数： 1
• 总视频数： 286
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:143)

数据文件路径

• 数据路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观察特征

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[8]
  • 维度名称：["joint_0_rad", "joint_1_rad", "joint_2_rad", "joint_3_rad", "joint_4_rad", "joint_5_rad", "joint_6_rad", "gripper_0to1"]
• observation.actions
  • 数据类型：float32
  • 形状：[8]
  • 维度名称：["joint_0_rad", "joint_1_rad", "joint_2_rad", "joint_3_rad", "joint_4_rad", "joint_5_rad", "joint_6_rad", "gripper_0to1"]
• observation.images.wrist_left
  • 数据类型：video
  • 形状：[224, 224, 3]
  • 维度名称：["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：224
    • 宽度：224
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：15
    • 通道数：3
    • 是否包含音频：false
• observation.images.third_people
  • 数据类型：video
  • 形状：[224, 224, 3]
  • 维度名称：["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：224
    • 宽度：224
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 帧率：15
    • 通道数：3
    • 是否包含音频：false

动作特征

• actions
  • 数据类型：float32
  • 形状：[8]
  • 维度名称：["joint_0_rad", "joint_1_rad", "joint_2_rad", "joint_3_rad", "joint_4_rad", "joint_5_rad", "joint_6_rad", "gripper_0to1"]

语言与指令特征

• language_instruction
  • 数据类型：string
  • 形状：[1]

状态标志特征

• is_first
  • 数据类型：bool
  • 形状：[1]
• is_last
  • 数据类型：bool
  • 形状：[1]
• is_terminal
  • 数据类型：bool
  • 形状：[1]
• is_episode_successful
  • 数据类型：bool
  • 形状：[1]

抓取阶段特征

• grasp_phase
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 维度名称：["phase"]
• grasp_phase_onehot
  • 数据类型：float32
  • 形状：[4]
  • 维度名称：["idle", "move_to_object", "grasping", "return_home"]

索引与时间特征

• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null
• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null

技术信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： null