so101_teleop_pap

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，针对so101_follower机器人类型。它包含50个episodes，总计18109帧，涉及一个任务。数据集特征包括：观察状态（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、两个视角的图像观察（ego和overhead，均为480x640分辨率RGB视频）、动作（6个关节位置，与观察状态对应）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps，用于机器人控制或模仿学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, targeting the so101_follower robot type. It contains 50 episodes, totaling 18,109 frames, and involves one task. The dataset features include: observation states (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), image observations from two perspectives (ego and overhead, both 480x640 resolution RGB videos), actions (6 joint positions corresponding to the observation states), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps, intended for robot control or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_teleop_pap
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 18,109
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集包含全部50个片段 (0:50)

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.images.ego	video	[480, 640, 3]	第一人称视角视频 (AV1编码, 30fps)
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视视角视频 (AV1编码, 30fps)
action	float32	[6]	机器人动作指令 (与状态空间相同)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行预览

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无