connect4_large-1-recut

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含108个片段，总计16645帧，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观测状态、图像（手腕和前方视角）、时间戳、帧索引、片段索引等多种特征。动作和观测状态的特征包括肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器的位置。图像特征包括480x640分辨率的三通道视频。数据集的总视频文件数为216，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: connect4_large-1-recut
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 108
• 总帧数: 16645
• 总视频数: 216
• 总数据块数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:108)

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 腕部图像观测 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 高度 480, 宽度 640, 编解码器 av1, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 帧率 30, 通道数 3, 无音频

• 前部图像观测 (observation.images.front):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 高度 480, 宽度 640, 编解码器 av1, 像素格式 yuv420p, 非深度图, 帧率 30, 通道数 3, 无音频

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=tomo202/connect4_large-1-recut

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]