eval_collect_mvactd43

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/stevenworkspace/eval_collect_mvactd43
• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1073
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据划分: 训练集 (train) 覆盖所有数据 (索引 0:1)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	机器人动作指令，包含左右臂各7个关节位置、线速度和角速度
observation.state	float32	[16]	机器人观测状态，与动作维度相同（左右臂关节位置、线速度和角速度）
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引