piper_full_3cam_merged_ee
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/Faless/piper_full_3cam_merged_ee
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对piper_full机器人类型。它包含201个episodes，总计104328帧，以parquet格式存储。数据特征包括动作（如末端执行器的位置、姿态和夹爪位置）、观测状态（末端执行器和夹爪的状态），以及三个摄像头的视频观测（每个视频分辨率为360x640，帧率为25fps，编码为h264）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务，并遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically for the piper_full robot type. It contains 201 episodes with a total of 104328 frames, stored in parquet format. The data features include actions (such as end-effector position, orientation, and gripper position), observation states (end-effector and gripper states), and video observations from three cameras (each with a resolution of 360x640, a frame rate of 25fps, encoded as h264). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for tasks like robot control and visual navigation, and it follows the Apache 2.0 license.
提供机构：
Faless
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：Faless/piper_full_3cam_merged_ee
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
数据集统计信息
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 201 |
| 总帧数（Frames） | 104,328 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 25 |
| 分块大小（Chunks） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据划分 | 训练集（全部 201 个片段） |
机器人类型
- 机器人型号：
piper_full
特征结构
1. 动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：[7]
- 字段含义：末端执行器位置（x, y, z）、末端执行器姿态（roll, pitch, yaw）、夹爪位置（gripper.pos）
2. 观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：[8]
- 字段含义：末端执行器位置（x, y, z）、末端执行器姿态（roll, pitch, yaw）、夹爪位置（gripper.pos）、夹爪扭矩（gripper.tau）
3. 观测图像（Observation.Images）
包含三个摄像头（camera1、camera2、camera3），每个摄像头参数如下：
- 数据类型：视频（Video）
- 分辨率：360 × 640 像素
- 颜色通道：3（RGB）
- 编码格式：H.264
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：25 FPS
- 非深度图
4. 其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 含义 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。
