aloha_sim_transfer_cube_human

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_sim_transfer_cube_human
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha
• 许可证: MIT
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观察特征

• observation.images.top:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 视频帧率: 50.0
    • 视频编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 维度名称 (电机): ["left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper", "right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper"]

动作特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 维度名称 (电机): ["left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper", "right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper"]

元数据特征

• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• next.done: 数据类型 bool，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

BibTeX: bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }