ffw_sg2_rev1_task_233_0126_bokyung_4

该数据集是由LeRobot创建的机器人操作数据集，包含来自机器人头部和左右腕部摄像头的视频数据（分辨率分别为1280x720和640x480），以及机器人的22维状态和动作数据。数据集总共有2069帧，3个视频，1个任务和1个片段，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，视频采用libx264编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_233_0126_bokyung_4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式: [信息缺失]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 元信息文件: meta/info.json

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2069
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (100%，索引 0:1)

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• 时间戳: 浮点32位，形状 [1]
• 帧索引: 整型64位，形状 [1]
• 情节索引: 整型64位，形状 [1]
• 索引: 整型64位，形状 [1]
• 任务索引: 整型64位，形状 [1]

观测特征

图像观测

• 观测.图像.头部摄像头:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，通道数3，编码器libx264，像素格式yuv420p
• 观测.图像.左手腕摄像头:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，通道数3，编码器libx264，像素格式yuv420p
• 观测.图像.右手腕摄像头:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，通道数3，编码器libx264，像素格式yuv420p

状态观测

• 观测.状态:
  • 数据类型: 浮点32位
  • 形状: [22]
  • 特征名称: arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z

动作特征

• 动作:
  • 数据类型: 浮点32位
  • 形状: [22]
  • 特征名称: arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1