tavis-head-gr1t2

该数据集是使用LeRobot创建的，包含800个episodes，267046帧，涉及5个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为60fps。数据集包含多种观测数据，如头部、左右手腕和固定视角的图像（480x640x3），以及状态、左右末端执行器位置和四元数等浮点型数据。此外，还包括语言指令、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等字段。数据集适用于机器人学、模仿学习和主动视觉研究。

原始信息汇总

数据集概述：tavis-head-gr1t2

该数据集是一个用于机器人模仿学习的数据集，专注于主动视觉和人形机器人任务，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: cc-by-4.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, imitation-learning, active-vision, humanoid, lerobot

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数 (Episodes)	800
总帧数 (Frames)	267,046
总任务数 (Tasks)	5
数据块大小 (Chunks Size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	60

• 数据集划分: 全部 800 个片段用于训练集 (train: "0:800")。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段，涵盖动作、观察、语言指令及索引信息：

• 动作 (action): float32 类型，维度 19，表示环境动作。
• 观察图像 (observation.images): 包含 4 个摄像头视角，均为视频格式，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 60 FPS。
  • OBS_HEAD: 头部摄像头
  • OBS_WRIST_LEFT: 左手腕摄像头
  • OBS_WRIST_RIGHT: 右手腕摄像头
  • OBS_FIXED: 固定摄像头
• 观察状态 (observation.state): float32 类型，维度 44。
• 末端执行器位置与姿态:
  • observation.left_eef_pos: 左端执行器位置，维度 3
  • observation.left_eef_quat: 左端执行器四元数，维度 4
  • observation.right_eef_pos: 右端执行器位置，维度 3
  • observation.right_eef_quat: 右端执行器四元数，维度 4
• 语言指令 (language_instruction): string 类型，维度 1。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，维度 1。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，维度 1。
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，维度 1。
• 全局索引 (index): int64 类型，维度 1。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，维度 1。