eval_smolvla_ichigo-robot-arm-20260214135832

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含1个完整任务片段（episode）和1291帧数据，存储格式为parquet文件。数据集详细记录了机器人关节位置动作（包括shoulder_pan.pos等6个自由度）、观测状态（包含state数据和front/top双视角图像）、时间戳、帧索引等关键信息。视频数据采用前视和顶视双视角，分辨率480x640，帧率30fps，无音频。数据总大小约300MB（数据文件100MB+视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: eval_smolvla_ichigo-robot-arm-20260214135832
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总回合数: 1
• 总帧数: 1291
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含索引 0 到 1 的数据

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

元数据

• 时间戳: timestamp，数据类型 float32，维度 [1]
• 帧索引: frame_index，数据类型 int64，维度 [1]
• 回合索引: episode_index，数据类型 int64，维度 [1]
• 索引: index，数据类型 int64，维度 [1]
• 任务索引: task_index，数据类型 int64，维度 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower