rollout_so101_dagger2_remote_red_20260505_155834

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人学习领域。数据集包含206帧数据，总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、前端图像、干预、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态特征包括6个关节的位置信息，前端图像特征的分辨率为720x1280，3通道。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: RobotLearningProject/rollout_so101_dagger2_remote_red_20260505_155834
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人相关任务。

基本信息

属性	值
机器人类型	so_follower
总片段数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	206
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
代码库版本	v3.0

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 1（仅包含一个片段）

数据集结构

数据文件路径

• Parquet 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节的动作数据：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测数据，与动作特征维度相同
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频数据，分辨率 720x1280，AV1 编码，30 FPS
intervention	bool	[1]	是否为人机干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间说明

动作和状态空间均包含 6 个维度，对应机器人手臂的5个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）和夹爪位置。