check_tail_bug

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人手臂的动作数据和多角度的视觉观察数据。数据集结构包括动作（12个关节位置）、观察状态（12个关节位置）、来自四个不同角度的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳和各种索引。数据集共有12个片段，3652帧，总数据量约为10GB，视频文件约为50GB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: check_tail_bug
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与构成

• 总情节数: 12
• 总帧数: 3652
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:12)

数据文件结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作特征相同

图像观测

包含四个摄像头视角的图像数据：

• 观测图像.left_up
• 观测图像.left_right
• 观测图像.left_left
• 观测图像.left_front

图像参数:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]