insert-mouse-battery_rl_224

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及鼠标电池插入任务。它包含1119个训练片段，总帧数达3080624，帧率为60fps，使用Yam机器人类型。数据集提供了丰富的多模态信息：机器人的状态观测（包括左右两侧的腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹爪共14个关节的状态）、指挥官状态、动作（同样为14维关节控制）、以及来自三个摄像头的视频观测（左侧手腕摄像头、右侧手腕摄像头和高位摄像头，均以224x224分辨率RGB视频记录）。此外，还包括时间戳、帧索引、回合索引、任务索引、奖励和蒙特卡洛回报等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。该数据集适用于机器人强化学习、行为克隆等任务的研究和开发。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: insert-mouse-battery_rl_224
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: yam
• 总数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据集统计

指标	数值
总片段数 (Episodes)	1,119
总帧数 (Frames)	3,080,624
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	60
分块大小 (Chunks Size)	1000
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (Train): 从索引 0 到 1118（即全部数据）

特征结构

数据集包含以下特征，每个特征均以 60 FPS 记录：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	机器人关节状态（左右各7个关节：腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕关节角度、腕关节旋转、夹爪）
observation.commander_state	string	[1]	指挥官状态
action	float32	[14]	动作指令（与 observation.state 维度一致）
observation.images.cam_left_wrist	video	[224, 224, 3]	左腕摄像头视频，H.264 编码，宽高224x224，彩色
observation.images.cam_right_wrist	video	[224, 224, 3]	右腕摄像头视频，H.264 编码，宽高224x224，彩色
observation.images.cam_high	video	[224, 224, 3]	高清摄像头视频，H.264 编码，宽高224x224，彩色
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引
reward	float32	[1]	奖励值
mc_return	float32	[1]	蒙特卡洛回报

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看示例：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jellyho/insert-mouse-battery_rl_224