eval_diffusion_so101_pickplace4

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集描述未在README中明确提供，但meta/info.json文件中详细描述了数据集的结构和特征。数据集包括动作和观察数据，具有机器人关节位置、侧面和正面视图图像以及帧、情节和任务的各种索引等特征。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件，总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_diffusion_so101_pickplace4
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/vobotics/eval_diffusion_so101_pickplace4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

• 特征名: observation.images.side

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 描述: 侧视图像，分辨率480x640，RGB三通道。

• 特征名: observation.images.front

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 描述: 前视图像，分辨率480x640，RGB三通道。

索引与时间信息

• timestamp: float32 类型，形状 [1]，时间戳。
• frame_index: int64 类型，形状 [1]，帧索引。
• episode_index: int64 类型，形状 [1]，回合索引。
• index: int64 类型，形状 [1]，数据索引。
• task_index: int64 类型，形状 [1]，任务索引。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供分割信息（splits 字段为空）

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供