so101_pick_test_tube_to_box_wrist_rep_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个片段，总计16,248帧，专注于单一任务。数据集包含动作和观察数据（状态和来自两个摄像头的图像），具体的数据类型、形状和视频属性在info.json文件中有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_test_tube_to_box_wrist_rep_1
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 16248
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据格式与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. action (动作)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state (状态观测)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. observation.images.camera1 (相机1图像观测)

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 1080
     • 宽度: 1920
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. observation.images.camera2 (相机2图像观测)

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 1080
     • 宽度: 1920
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. timestamp (时间戳)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index (帧索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index (情节索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index (索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index (任务索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

附加信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]