warsaw-hack-new-prompts-all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: warsaw-hack-new-prompts-all
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 277
• 总帧数: 202,245
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（0:277）用于训练

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，与动作字段的关节顺序和命名一致。

图像观测

包含三个视角的视频流，每个视频流的属性如下：

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道（RGB）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

具体视角:

1. observation.images.left_wrist: 左腕部视角。
2. observation.images.left_center: 左中部视角。
3. observation.images.right_wrist: 右腕部视角。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])。
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])。
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])。
• index: 全局索引 (int64, [1])。
• task_index: 任务索引 (int64, [1])。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]