eval_so101_sock_ball_dualcam_act_202605030652
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
fbsh96
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概览
基本信息
- 数据集名称: eval_so101_sock_ball_dualcam_act_202605030652
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数: 1
- 总帧数: 2881
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000 帧/块
数据划分
- 训练集: 包含从 0 到 1（共 1 个片段）的所有数据
机器人类型
- 机器人: bi_so101_follower（双臂 SO101 跟随机器人）
特征结构
动作/状态特征
- 动作 (action) 和 观测状态 (observation.state) 均为 12 维浮点向量，对应双臂各关节位置：
- 左臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置（各 1 维）
- 右臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置（各 1 维）
视觉观测
- 手部相机 (hand_cam): 分辨率 480×640，3 通道彩色视频，AV1 编码，30 FPS
- 前部相机 (front_cam): 分辨率 480×640，3 通道彩色视频，AV1 编码，30 FPS
时间与索引信息
- 时间戳 (timestamp): float32 类型
- 帧索引 (frame_index): int64 类型
- 片段索引 (episode_index): int64 类型
- 全局索引 (index): int64 类型
- 任务索引 (task_index): int64 类型
数据存储结构
- 数据文件: 存储为 Parquet 格式，路径
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: 存储为 MP4 格式，路径
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
