threading-dagger-sobol-v1-r13

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据，特别是'panda'机器人类型。数据集包含50个episodes，13491帧，主要用于训练。数据特征包括状态观测（如末端执行器位置和姿态）、环境状态（如针和三角架的位置和姿态）、动作（如末端执行器的位置和旋转变化）、以及来自不同视角的视频观测。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： threading-dagger-sobol-v1-r13
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 50
• 总帧数： 13491
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型： panda
• 代码库版本： v3.0

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state

  • 数据类型： float32
  • 形状： [9]
  • 字段： eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right

• observation.environment_state

  • 数据类型： float32
  • 形状： [28]
  • 字段： needle_pos_x, needle_pos_y, needle_pos_z, needle_quat_x, needle_quat_y, needle_quat_z, needle_quat_w, needle_to_eef_pos_x, needle_to_eef_pos_y, needle_to_eef_pos_z, needle_to_eef_quat_x, needle_to_eef_quat_y, needle_to_eef_quat_z, needle_to_eef_quat_w, tripod_pos_x, tripod_pos_y, tripod_pos_z, tripod_quat_x, tripod_quat_y, tripod_quat_z, tripod_quat_w, tripod_to_eef_pos_x, tripod_to_eef_pos_y, tripod_to_eef_pos_z, tripod_to_eef_quat_x, tripod_to_eef_quat_y, tripod_to_eef_quat_z, tripod_to_eef_quat_w

• observation.images.agentview

  • 数据类型： video
  • 形状： [256, 256, 3]
  • 字段： height, width, channels
  • 视频信息： 高度256，宽度256，编解码器h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 FPS，通道数3，无音频

• observation.images.robot0_eye_in_hand

  • 数据类型： video
  • 形状： [256, 256, 3]
  • 字段： height, width, channels
  • 视频信息： 高度256，宽度256，编解码器h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 FPS，通道数3，无音频

动作与状态数据

• action

  • 数据类型： float32
  • 形状： [7]
  • 字段： delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action

• source

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： source_id

• success

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： success_flag

• intervention

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： intervention_flag

• is_valid

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： is_valid_flag

• reward

  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
  • 字段： reward

• done

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 字段： done_flag

索引与时间数据

• timestamp

  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]

• frame_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• episode_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• task_index

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用： [More Information Needed]