piper_full_3cam_teleop_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: piper_full_3cam_teleop_v2
• 地址: https://huggingface.co/datasets/Faless/piper_full_3cam_teleop_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 40
• 总帧数: 21351
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 25
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000
• 数据集拆分: 训练集 (train): 0:40 (全部40个片段)

机器人类型

• 机器人型号: piper_full

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	7维动作：6个关节位置 (joint_1.pos ~ joint_6.pos) + 夹爪位置 (gripper.pos)
observation.state	float32	[8]	8维状态：6个关节位置 + 夹爪位置 (gripper.pos) + 夹爪力矩 (gripper.tau)
observation.images.camera1	video (h264)	[360, 640, 3]	第一台摄像头，RGB视频，分辨率360x640，25fps
observation.images.camera2	video (h264)	[360, 640, 3]	第二台摄像头，RGB视频，分辨率360x640，25fps
observation.images.camera3	video (h264)	[360, 640, 3]	第三台摄像头，RGB视频，分辨率360x640，25fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 (h264) 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。