banana_test0

该数据集是一个用于机器人控制的数据集，由LeRobot工具创建，针对so_follower机器人类型。它包含1个任务和1个完整的情节，总计1792帧数据，帧率为30 fps。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640的RGB视频）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is designed for robot control and is created using the LeRobot tool. It targets the so_follower robot type, containing 1 task and 1 complete episode, with a total of 1792 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions identical to actions), image observations from a front-facing camera (RGB video with a resolution of 480x640), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format. The total data file size is 100 MB, and the video file size is 200 MB. The dataset is suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面 README 文件内容，以下是该数据集的概述：

数据集概述：banana_test0

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集统计

• 总片段数（episodes）： 1
• 总帧数： 1792
• 总任务数： 1
• 块大小（chunks size）： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（fps）： 30
• 数据分割： 训练集（train） — 索引 0 到 1

数据集结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型： so_follower
• 代码版本： v3.0

特征描述

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作数据：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维状态观测：与动作相同的关节位置信息。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频：分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

使用与引用

• 主页、论文、引用信息： 当前均标记为“需要更多信息”（[More Information Needed]）。

此数据集适用于机器人学习任务，包含一个完整的机器人操作演示片段，可结合 LeRobot 框架进行训练、可视化与评估。