eval_test_act_sort_down_side_100ep

该数据集是一个机器人相关的数据集，专门用于双手机器人（bi_so_follower）的研究。数据集包含机器人的动作数据（12个关节位置）、观测状态数据（同样12个关节位置）以及来自多个视角（left_left, left_right, left_up, left_front）的图像观测数据。所有数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。数据被分成多个块（chunks），每个块大小约为1000个样本。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_test_act_sort_down_side_100ep
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: (与动作特征名称相同)

观测图像特征

• observation.images.left_left:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• observation.images.left_right:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• observation.images.left_up:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• observation.images.left_front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据集主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供