so101_pick_yellow_cube_and_place_orange_box_low_light

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括50个episodes，共22492帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手腕和前方视角的图像（480x640分辨率，RGB三通道）、时间戳、帧索引等。机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_yellow_cube_and_place_orange_box_low_light
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 22492
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 状态观测 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 腕部图像观测 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 前部图像观测 (observation.images.front):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• 情节索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kevinqyh0827/so101_pick_yellow_cube_and_place_orange_box_low_light

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]