huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0602

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门针对双Flexiv Rizon4机器人平台。数据集包含68个训练集片段，总帧数为949,788帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（20维浮点数，表示左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪位置）、状态观察数据（与动作数据相同）、多个图像观察数据（包括头部摄像头、左右手腕摄像头和左右触觉传感器的视频数据，分辨率分别为480x640和400x700，均为彩色视频），以及其他元数据如时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for the dual Flexiv Rizon4 robot platform. It contains 68 training episodes, with a total of 949,788 frames, a data file size of 100MB, a video file size of 500MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (20-dimensional floating-point numbers representing the TCP position, rotation, and gripper position of the left and right robotic arms), state observation data (same as action data), multiple image observation data (including video data from head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile sensors, with resolutions of 480x640 and 400x700 respectively, all in color video), and other metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集详情：huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0602

概述

该数据集基于 LeRobot 框架创建，专门用于机器人领域的研究与应用。数据集包含 68 个完整采集片段（episodes），总帧数为 949,788 帧，涵盖 1 个任务场景。

机器人配置

• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂机器人）
• 数据采集频率: 30 FPS
• 数据划分: 所有 68 个片段均用于训练集（train: 0:68）

数据文件规格

• 数据文件总大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件总大小: 500 MB（MP4 格式）
• 分块大小: 每块 1000 帧
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

传感器数据特征

动作与状态数据

• 动作特征 (action): 20 维 float32 数组，包含左右工具中心点（TCP）的 x、y、z 坐标，6 维旋转量（r1~r6），以及左右夹爪位置（left_gripper.pos、right_gripper.pos）
• 观测状态 (observation.state): 20 维 float32 数组，结构与动作特征一致，记录机器人状态

视觉图像数据

• 头部摄像头 (observation.images.head): 分辨率 480×640，3 通道彩色图像，H.264 编码，30 FPS
• 左腕部摄像头 (observation.images.left_wrist): 分辨率 480×640，3 通道彩色图像，H.264 编码，30 FPS
• 右腕部摄像头 (observation.images.right_wrist): 分辨率 480×640，3 通道彩色图像，H.264 编码，30 FPS

触觉传感器数据

• 左侧触觉传感器 0 (observation.images.left_tactile_0): 分辨率 400×700，3 通道彩色图像，H.264 编码，30 FPS
• 左侧触觉传感器 1 (observation.images.left_tactile_1): 分辨率 400×700，3 通道彩色图像，H.264 编码，30 FPS
• 右侧触觉传感器 0 (observation.images.right_tactile_0): 分辨率 400×700，3 通道彩色图像，H.264 编码，30 FPS
• 右侧触觉传感器 1 (observation.images.right_tactile_1): 分辨率 400×700，3 通道彩色图像，H.264 编码，30 FPS

辅助数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，长度为 1
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，长度为 1
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，长度为 1
• 全局索引 (index): int64 类型，长度为 1
• 任务索引 (task_index): int64 类型，长度为 1

许可协议

• 许可证: Apache-2.0