cap_pnp_100ep_subgoal_10fps

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的状态、动作、图像和技能信息。数据集结构详细，包括100个episodes，30778帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。特征包括机器人状态（6个浮点数）、动作（6个浮点数）、顶部和左腕图像（480x640x3的视频）、末端执行器位置（6个浮点数）、抓取器状态（1个浮点数）、技能类型和进度、自然语言描述等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 cap_pnp_100ep_subgoal_10fps，由 CoRL2026-CSI 团队创建，使用 LeRobot 库生成，专注于机器人领域。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的开源机器人数据集和模型框架）
• 机器人类型：so101_follower
• 总集数：100 集
• 总帧数：30,778 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据块大小：1000 帧/块
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：10 FPS
• 数据分割：全部数据（0:100 集）用于训练

数据集结构

数据集包含以下特征：

观测状态（observation）

• observation.state：6 维浮点型数据，表示机器人关节状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置）
• observation.state.radian_urdf0：同样 6 维浮点型数据，以弧度表示的 URDF 坐标系下机器人关节状态
• observation.images.top：顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.left_wrist：左手腕摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.ee_pos.robot_xyzrpy：6 维浮点型数据，表示机器人末端执行器位置（x, y, z, roll, pitch, yaw）
• observation.gripper_binary：1 维浮点型数据，表示夹爪的二值状态

动作（action）

• action：6 维浮点型数据，表示机器人关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置）
• action.radian_urdf0：6 维浮点型数据，以弧度表示的 URDF 坐标系下关节动作

技能（skill）相关

• skill.natural_language：字符串类型，技能的自然语言描述
• skill.verification_question：字符串类型，技能的验证问题
• skill.type：字符串类型，技能类型
• skill.progress：1 维浮点型数据，技能进度
• skill.goal_position.joint：6 维浮点型数据，技能目标关节位置
• skill.goal_position.robot_xyzrpy：6 维浮点型数据，技能目标末端执行器位置
• skill.goal_position.gripper：1 维浮点型数据，技能目标夹爪位置

子任务（subtask）相关

• subtask.natural_language：字符串类型，子任务的自然语言描述
• subtask.object_name：字符串类型，子任务涉及的对象名称
• subtask.target_position：3 维浮点型数据，子任务目标位置（x, y, z）

索引和时间

• timestamp：1 维浮点型数据，时间戳
• frame_index：1 维整型数据，帧索引
• episode_index：1 维整型数据，集数索引
• index：1 维整型数据，全局索引
• task_index：1 维整型数据，任务索引

数据文件格式

• 数据以 Parquet 格式存储，路径为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频以 MP4 格式存储，路径为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4