grasp_guided_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grasp_guided_v1
• 发布者: akzhao1238
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/akzhao1238/grasp_guided_v1
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集详情

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet。

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 未指定

数据特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 特征名:
     • arm_shoulder_pan.pos
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_wrist_roll.pos
     • arm_gripper.pos
     • x.vel
     • y.vel
     • theta.vel

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 特征名: (与 action 相同)

3. 观测图像 - 前视 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 特征名: height, width, channels

4. 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 特征名: height, width, channels

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 特征名: 无

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 特征名: 无

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 特征名: 无

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 特征名: 无

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 特征名: 无