so100_gamepad_pick_cube

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人任务。数据集包含3个episodes，295帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多种特征，如动作(action)、奖励(reward)、完成状态(done)、观测图像(images.top和images.side)、状态(state)等。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_gamepad_pick_cube
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 295
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 3）
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [4]
• 维度名称: delta_x, delta_y, delta_z, gripper

下一状态

• 奖励: 数据类型 float32，形状 [1]
• 完成标志: 数据类型 bool，形状 [1]

补充信息

• 离散惩罚: 数据类型 float32，形状 [1]，维度名称 discrete_penalty

观测

• 顶部图像: 数据类型 video，形状 [3, 128, 128]，维度名称 channels, height, width
  • 视频高度: 128
  • 视频宽度: 128
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false
• 侧面图像: 数据类型 video，形状 [3, 128, 128]，维度名称 channels, height, width
  • 视频高度: 128
  • 视频宽度: 128
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false
• 状态: 数据类型 float32，形状 [18]

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lilkm/so100_gamepad_pick_cube

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失