fold_towel_test_12_20260623_191019
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于折叠毛巾任务。它使用LeRobot框架创建，包含一个总时长为3592帧的单个episode，帧率为30fps。数据集记录了双机械臂（bi_openarm_follower）的详细操作数据，包括16维的动作和状态特征（对应左右机械臂的7个关节位置和夹爪位置），以及从顶部、右腕和左腕三个视角采集的RGB视频观察（分辨率480x640，3通道）。数据以parquet和mp4格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，特别是涉及双机械臂协调操作的研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for towel folding tasks. It is created using the LeRobot framework and contains a single episode with a total duration of 3592 frames at a frame rate of 30fps. The dataset records detailed operational data from a dual-arm robot (bi_openarm_follower), including 16-dimensional action and state features (corresponding to the 7 joint positions and gripper positions of the left and right arms), as well as RGB video observations captured from three perspectives: top, right wrist, and left wrist (resolution 480x640, 3 channels). The data is stored in parquet and mp4 formats, with a total size of approximately 300MB (including 100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks, particularly research involving coordinated dual-arm manipulation.
- 数据集名称：fold_towel_test_12_20260623_191019
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 数据集结构：
- 数据版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总剧集数：1
- 总帧数：3,592
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：bi_openarm_follower
- 数据分割：训练集占比 100%（0:1）
- 特征：
- action（动作）：16维浮点数，包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置。
- observation.state（观测状态）：16维浮点数，与动作特征一致。
- observation.images.top（顶部图像）：视频，分辨率 480×640，3通道，编码 AV1，30 FPS。
- observation.images.right_wrist（右手腕图像）：视频，分辨率 480×640，3通道，编码 AV1，30 FPS。
- observation.images.left_wrist（左手腕图像）：视频，分辨率 480×640，3通道，编码 AV1，30 FPS。
- timestamp（时间戳）：单值浮点数。
- frame_index（帧索引）：单值整数。
- episode_index（剧集索引）：单值整数。
- index（索引）：单值整数。
- task_index（任务索引）：单值整数。
- 数据存储格式：Parquet 文件位于
data/*/*.parquet；视频文件位于videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。 - 引用：BibTeX 信息待补充。
