marker_dataset

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自顶部及腕部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: marker_dataset
• 发布者: kabilanKB
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/kabilanKB/marker_dataset
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 20
• 总帧数: 9033
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据（0:20）用于训练。
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]