eval1_red_bowl12

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人学习领域。数据集包含12个episodes，共7016帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集包含动作数据（如shoulder_pan.pos等）、观察状态数据（如shoulder_pan.pos等）、前端图像数据（480x640x3）以及其他元数据（如时间戳、帧索引、episode索引等）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval1_red_bowl12
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 12
• 总帧数: 7016
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部12个片段（索引0:12）

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据特征

动作与状态

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含关节位置: 与动作相同

图像数据

• 观测图像 (observation.images.front):
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
  • 无音频

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 维度1
• 帧索引 (frame_index): int64, 维度1
• 片段索引 (episode_index): int64, 维度1
• 索引 (index): int64, 维度1
• 任务索引 (task_index): int64, 维度1

数据存储格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 数据集可通过LeRobot可视化工具在线查看：可视化链接